W okresie międzywojennym, na terenach obecnie należących do Zelmer S.A. zlokalizowana była Wytwórnia Kuchni Polowych i Sprzętu Wojskowego "Mars" Sp. z o.o.

W dniu 20 kwietnia 1937r., po przejęciu terenów po Wytwórni Kuchni Polowych i Sprzętu Wojskowego "Mars" rozpoczęto budowę Fabryki Obrabiarek H. Cegielski, Oddział w Rzeszowie (stanowiącej własność prywatną). Skarb Państwa pośrednio uczestniczył w budowie zakładów, udzielając długoterminowych kredytów.

Na jesieni 1937r. zakłady rozpoczęły działalność produkcyjną. Oprócz obrabiarek, produkowały także tokarki rewolwerowe wielonożowe, automaty tokarskie jednowrzecionowe, automaty tokarskie wielowrzecionowe, wiertarki promieniowe oraz sprzęt wojskowy (działka przeciwpancerne i przeciwlotnicze, pomocniczy sprzęt artyleryjski).

W okresie II wojny światowej zakłady zostały zniszczone poprzez całkowity demontaż trzech hal produkcyjnych i wywóz ich wraz z wyposażeniem (maszynami oraz materiałami i surowcami) na teren Rzeszy Niemieckiej.

W dniu 11 maja 1951r. Prezes Centralnego Urzędu Drobnej Wytwórczości wydał Zarządzenie, na mocy którego utworzył przedsiębiorstwo państwowe pod nazwą "Rzeszowska fabryka rowerów i wózków Dziecinnych".

Rok 1951 – Stan załogi zwiększa się do 234 pracowników. Profil produkcji to wózki sportowe, rowerki dziecinne i siatka ogrodzeniowa

Rok 1953 – Rusza produkcja odkurzaczy „alfa” i „gamma”. Wyprodukowanych zostaje ponad 11 000 odkurzaczy. Powstaje Biuro Konstrukcyjno-Technologiczne. Rusza też produkcja froterek F-1.

Rok 1961 – Zarządzeniem ministra przemysłu ciężkiego, nadzór nad przedsiębiorstwem obejmuje Zjednoczenie Przemysłu Wyrobów Metalowych. Zatrudnienie wzrasta do 448 pracowników.

Rok 1969 – Rozpoczyna się produkcja odkurzaczy „Zelmer 03” i „Alfa K-2L”, oraz silnika komutatorowego do odkurzacza. Wyroby te, wraz z froterką szczotkową uzyskują znak jakości „1”. W Zelmerze pracuje już ponad 1000 osób.

1975 – Znacznie zwiększa się powierzchnia zakładu. Do użytku zostają oddane: budynek Wydziału PR-60, budynek Narzędziowni i budynek Wydziału PR-30. Po raz pierwszy produkcja silników komutatorowych przekracza 1 milion sztuk.

1983 – W zakładzie pracuje już ponad 4000 pracowników. Odkurzacz 500 uzyskuje złoty medal na Międzynarodowych Targach Poznańskich. Rozpoczyna się produkcja ssawko-szczotki i maselnicy.

1984 – Do użytku oddana zostaje nowa linia galwanizacyjna. Zelmer uzyskuje dyplom uznania ministra Handlu Zagranicznego za wybitne osiągnięcia w zakresie eksportu.

3 lipca 2001r., Minister Skarbu Państwa złożył oświadczenie o komercjalizacji przedsiębiorstwa państwowego „ZELMER” z siedzibą w Rzeszowie, przekształcając je w spółkę akcyjną, której jedynym akcjonariuszem został Skarb Państwa.

30 listopada 2004r. Komisja Papierów Wartościowych i Giełd dopuściła akcje Zelmer do publicznego obrotu. W dniu 27 stycznia 2005r. akcje Zelmer S.A. zadebiutowały na Giełdzie Papierów Wartościowych w Warszawie.
Zelmer S.A. uzyskał Certyfikat nadania godła "Spółka Giełdowa".

Rok 2006 – Trwa bardzo dynamiczny rozwój firmy. Szybko poszerza się również jej asortyment. W ofercie znajduje się już niemal 50 produktów.